近期伴跟着马斯克访华、最新测试版块升级及对外授权意向的新闻发布，市集对特斯拉FSD（Full Self-Driving）柔和度大幅提高，主要柔和点荟萃在：一、FSD现时在北好意思的落地进展；二、FSD若要引入中国需作念哪些准备。咱们玄虚FSD的工夫配景，对以上两个标的进行梳理及尝试解答，并建议执续柔和自动驾驶行业相关投资契机。
纲目
2024年欧洲杯决赛前夕，意大利队主力后卫发表一份声明，表示将中表现出色，帮助捧得奖杯。然而，开始后不久，这名后卫一次红牌罚下场，意大利队陷入十分被动局面。尽管如此，意大利队仍然顽强抵抗，最终大战中4-3战胜对手，实现夺冠壮举。皇冠新2网址FSD——执续迭代升级的高阶智驾居品，超前感知算法架构和高效数据闭环上风。FSD（透顶自动驾驶）是当今特斯拉Autopilot智驾居品组合最高等居品，自4M19脱手单独销售后，过程屡次迭代，当今V11.4版块可兑现包含高速领航、城市谈路领航和停车三域智驾功能。特斯拉旨在通过FSD提供全无东谈主驾驶，现时还需驾驶员及时监控，仍属于L2高级提拔驾驶。现时FSD为Beta测试阶段，需要用户的纷乱真正数据进行反哺升级。硬件端FSD可运行于HW3.0及以上硬件平台；软件依赖BEV+Transformer对附进环境的感知和定位，以及Dojo超算中心对纷乱进修数据的高效闭环。
FSD北好意思浸透率或已达25%，长久看好订阅模式。2019年4月FSD脱手售价为5,000好意思元，随后几经加价，现时北好意思地区购买FSD一次性付费为15,000好意思元，或按月订阅99/199好意思元/月。截止2023年1月北好意思FSD用户数为40万，经咱们测算，北好意思浸透率或已达25%傍边。跟着FSD售价提高，连年来FSD的一次性付费意愿执续下落，咱们以为，长久来看用户或更倾向于订阅模式，利好公司优化盈利结构。
FSD如在中国执行，整套数据闭环需在境内，需在数据采集、模子进修方面进行准备。对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer工夫所需的数据和进修前提，咱们以为，现时FSD入华需计议BEV感知决策是否不错得到很好的腹地化适配。咱们从两个方面梳理了FSD在国内需要作念的准备-舆图相关：因法例要求，舆图测绘或需要与中国厂商相助；数据方面：由于数据需境内保存，特斯拉需搭建原土规划中心和组建在地算法适配团队。回来来看，特斯拉FSD国内鼓动还需与更多国内厂商及团队东谈主员深化相助互动，咱们预测或将创造更多国内自动驾驶产业链发展机遇。
咱们以为FSD执行有助于提高市集对智能驾驶融会，从而驱动行业发展，建议执续柔和智驾整车龙头和相关供应商与工作商。
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问题一：Tesla FSD是什么？FSD是特斯拉的自动驾驶（Autopilot）居品中的最高等
FSD全称是Full Self-Driving（透顶自动驾驶），是特斯拉推出旨在兑现全无东谈主驾驶的智驾居品，现时仍处于Beta版块（测试版）。特斯拉官网暗示，现时Autopilot居品（包括FSD）仍需驾驶员及时监控车辆状态；将来若要兑现无需驾驶员监管，则需通过纷乱测试证明注解系统不错远比驾驶员愈加可靠，且具备法例许可。现时，FSD功能正在北好意思进行公开测试，通过FSD订阅者的真正驾驶数据反哺FSD软件算法才智，因此特斯拉以FSD Beta对功能定名。咱们以为，当今FSD Beta仍属于SAE或是国标智驾等第永诀中的L2级（组合提拔驾驶），是否不错升级至L3/L4级还需不雅察。
特斯拉Autopilot分三个端倪，分别对应不同的功能和售价。特斯拉的三个等第智驾居品，由低到高分别为基础版（Basic），增强版（Enhanced，EAP）和FSD。其中基础版和增强版在国内销售的车型照旧落地，FSD尚未引入国内，但不错在购车时进行付费选装，待FSD引入中国时才不错上车。FSD当今只在北好意思地区（好意思国和加拿大）推出。
图表1：特斯拉中国、好意思国Autopilot功能分级及对应售价
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FSD价钱执续飞腾，为裁汰门槛推出每月订阅模式。FSD在2019年前是EAP的升值功能，从19年4月起，FSD脱手算作单独的功能进行销售，并从此资格过数次加价，公司给出的加价事理是特斯拉在AI上头兑现的打破不错带来加价匹配的价值。现时好意思国的FSD一次性售价为15,000好意思元（加拿大为19,500加币）。好像是一次性购买门槛较高，特斯拉在好意思国推出（加拿大尚未推出）FSD按月订阅模式，价钱为99（已购买EAP）或199好意思元/月。中国尚未推出订阅模式，思体验增强版EAP的用户需一次性支付较为富贵的选装用度32,000元。
图表2：特斯拉FSD好意思国售价变化一览
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FSD功能从硬件HW3.0版块脱手相沿，HW4.0发布在即
算力平台从外采到自研，从零丁限度器到荟萃式域控。特斯拉Autopilot硬件版块从2014年经受的Mobileye单芯片单录像头HW1.0脱手，平均两年傍边会进行一次迭代。从HW2.0起，特斯拉脱手经受自研智驾域限度器，由多颗英伟达芯片组成的算力平台，8颗1.2MP的录像头接入到域控当中，并与毫末波雷达信息进行交融。现时大界限部署的HW3.0，特斯拉对域控算力进行了大升级，从英伟达的算力平台改为自研的FSD芯片和NPU，GPU算力提高了12倍，每秒不错处理的视频帧数也提高了快要21倍，这在其推出的19年是业界公认的性能第一梯队。
图表3：HW1.0经受的单芯片单录像头决策
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图表4：HW2.0/3.0传感器树立
注：毫米波和超声波雷达在HW3.0中不再使用贵府开头：Yole，中金汽车规划部
HW3.0又称FSD Computer，特斯拉在HW3.0平台上提供FSD Beta功能。HW3.0不错餍足Autopilot纯视觉决策所需的纷乱图像处理需求，较高的视频流处理帧数也为及时构建BEV（俯视图）打下基础。针对购买了FSD，然则车辆仍经受HW2.0和HW2.5的老车主，特斯拉提供付费升级工作，升级用度为1000好意思元。
图表5：HW3.0经受域控决策和自研芯片
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更高规格的HW4.0公布在即，媒体报谈已在加州工场新坐蓐的Model Y 上车。把柄媒体报谈，HW4.0或在传感器和域限度器上齐有较猛进度的升级：录像头数目预测从原先的8颗提高到11颗；新增了4D毫米波雷达（代号Phoenix）；算力芯片也升级到了第二代FSD芯片，预测两颗算力可达500Tops傍边；内存也预测有较大的升级，从8颗LPDDR4升级到16颗GDDR6内存，在容量提高的同期，传输速率大幅提高，进一步开释数据传输带到来的性能瓶颈。
马斯克曾在4Q22事迹会上暗示，HW3.0将不可升级至HW4.0，事理一是在FSD体验上两者不会有很大区别，HW4.0则会在系统可靠性有更大提高；另一个事理是，全面替换将带来较大的资本加多，无法兑现贸易闭环。咱们以为，HW4.0若在传感器打法上有所变动，将很难兼容HW3.0传感器树立；同期功能性而言，HW4.0领有更好的硬件，势必会比现时照旧充分开释潜能的HW3.0，有更多或更强的功能，那么HW3.0系统会执续珍惜多久，同期怎么对照旧全额购买FSD的阔绰者进行升级，咱们建议执续柔和。
图表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（预测）树立一览
漫威粉丝们其实度过了很长的一段网盘剧荒期。
特别是后来陆毅饰演的诸葛亮，大家更认为唐国强版诸葛亮才是演出了诸葛亮的神韵，陆毅太过于稚嫩，没有诸葛亮的那种精气神。所以唐国强饰演的诸葛亮在观众心目中是最为根深蒂固。
注：HW4.0尚未官方发布，表中数据为把柄汽车之心报谈所预估的值贵府开头：汽车之心，公司官网，中金公司规划部
FSD的兑现依托基于BEV的软件算法和基于Dojo的高效数据处理
www.sovereignsportsco.comBEV感知和高效数据闭环为FSD最中枢工夫。特斯拉在2021年和2022年的AI Day展示了其FSD落地的两大工夫底座，一个是BEV+Transformer的感知算法架构，另一个是Dojo超算系统。前者为FSD提供了不依赖高精舆图的感知和定位才智，后者则是相沿算法快速迭代响应用户反馈，兑现高效数据闭环。
► BEV+Transformer：公司率先业界，在2021年的Tech Day建议使用BEV（Bird Eye’s View，俯视图）进行特征级交融，将车四周录像头所拍摄到的画面，通过Transformer提真金不怕火共同特征进行三维构建。在不依赖高精舆图的情况下，兑现对车辆附进及时构图，并基本准确地判断车辆周围物体的位置和轮廓，以及车谈线、路墩、信号灯等交通步调。
图表7：特斯拉FSD感知-贪图-限度软件架构
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Transformer是期骗防卫力机制来判断凹凸文或是不同图片之间关联进度的算子模子。经受Transformer的算法架构，所谓的“大模子”，频频有纷乱的参数需要进修。好在Transformer安妥平行规划，不错在GPU上高效进修和推理。但同期缺陷是，由于参数较多，其优异的阐发需要大界限数据集进行进修，极少据集上阐发不如传统的卷积神经荟萃。因此，为了不错充分施展BEV+Transformer感知算法和积蓄的纷乱行车数据，特斯拉研发了超算系统Dojo。
图表8：特斯拉BEV+Transformer感知架构解读
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► Dojo：公司于2021年AI Day推出Dojo超算系统，Dojo系统是一个鼎新的非冯诺依曼想象（相沿并走运算），搭配较丰富的荟萃结构和接口、均衡的资源推广和功耗，以及对应的存储和调遣结构。咱们以为，超算中心是相沿FSD大数据模子演进的要道，公司通逾期骗Dojo高深远性、高拓展性、高并行算力特质，构建更高效的数据标注、算法迭代、模拟考据才智，执续扩大FSD的算法最初上风。
结构上来看，Dojo基于公司自研的AI进修芯片D1构建，D1芯片的想象是为了兑现“专芯专用”，其排布样式、带宽宏量、节点架构等均围绕兑现最好神经荟萃进修才智而想象。想象方面，D1芯片经受散播式架构和7nm制造工艺，单片FP32达22.6 TOPS 算力，可兑现50万个进修节点无缝承接，组成超大界限规划阵列。
图表9：D1芯片架构
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图表10：Dojo量产时可达到4.4x A100芯片进修速率
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注：进修倍数为运行自动标注算法和神经荟萃模子Occupancy Network时较A100单芯片的进修速率贵府开头：特斯拉AI Day，中金公司规划部
问题二：Tesla FSD在北好意思地区鼓动情况？功能执续OTA升级，体验不停优化，皇冠集团契机与挑战并存
FSD Beta从2020年脱手执续快速迭代，优化功能。FSD Beta最早于2020年10月脱手向小批量早期测试者推送V6.0版块，同庚系统执续迭代更新至V8.0版块，在最脱手的100天，FSD Beta共进行了13次迭代，无论是大版块号升级照旧更新频率均倍谈前行。2021年7月脱手推送的V9.0是一次具里程碑式的更新，其系统经受纯视觉，不再使用前向毫米波雷达。V9.0也改善了UI界面，行驶体验变得愈加顺滑，但同期智能召唤、紧迫消失因毫米波雷达的取消而暂时关闭，最高时速也从90mph裁汰到了75mph。
引入安全评分机制，徐徐提高公测车辆数目。21年9月推送的V10版块将FSD Beta带入另一个阶段，从V10.2脱手，FSD Beta脱手向购买或订阅FSD的用户进行分批次推送。推送的规章是把柄特斯拉对驾驶员的安全评分由高到低决定，在V10.2版块，惟有100分的用户才不错进行升级，跟着版块的提高，安全评分的门槛也在执续裁汰，FSD Beta的浸透率也徐徐提高。
图表11：特斯拉与21年9月诞生Safety Score评估驾驶安全
注：Safety Score从前向碰撞预警、急刹车、急转弯、不安全跟车、Autopilot前行吸收五个角度评估，可用于特斯拉车险订价贵府开头：not a tesla app，中金公司规划部
最新V11版块扩大FSD适用范围至高速路况，至此城区和高速场景买通。现时，FSD Beta照旧更新至V11.4.2版块，相较于V10版块，V11将FSD Beta的使用范围延长到了高速谈路，归一了城区和高速的算法栈，齐由BEV+Transformer进行视觉感知，贪图算法也进行调和，匡助车辆在高速上更自若搪塞更复杂的车辆交互，同期有更顺滑的变谈体验。
图表12：Tesla FSD开启公开测试以来的紧要版块更新
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FSD Beta 仍有执续跳跃空间，偶发神经荟萃跷跷板景象。从北好意思使用者反馈[3]来看，当今FSD Beta仍有一些问题需要惩办，举例偶尔的检测失实（行东谈主意图判断舛错，前车跟踪丢失等）导致的狼狈延缓，路口及高速莫得遴荐正确的谈路通行，倒车时测距不深远等。咱们以为，现时FSD展露的问题仍然很猛进度跟视觉感知的距离、精度不及相关，后续跟着更多有针对性的数据被采集进修，此类问题有望在后续版块被优化。固然，神经荟萃的跷跷板效应仍然存在，即优化一个场景可能会导致另一场景阐发酿成差，举例在早期V11版块中对隔邻车辆或行东谈主过度严慎可能是由引入高速场景导致，因此咱们以为，需执续柔和需执续柔和FSD全面阐发，而不是只柔和增量功能。
北好意思照旧透顶通达，即买即用，FSD浸透率或已达到25%
FSD Beta 脱手公开推送，浸透率达到北好意思市集25%。从22年11月份脱手FSD Beta不再对安全评分进行要求，不错向实在一齐北好意思FSD已购买或订阅车主进行推送。公司暗示[4]截止于1M23，照旧有40万北好意思用户接入了FSD Beta，相较于特斯拉12M22公布的数据为28.5万，提高了约40%。咱们假定，以18年到22年特斯拉好意思国寄托车辆累计总和152万辆算作北好意思的特斯拉保有量规划，FSD在北好意思浸透率或已达到约25%（包含一次性选装和订阅）。
数据方面，特斯拉在23年5月的股东大会暗示，FSD使用里程照旧累计达到2亿英里（约3.2亿公里）。计议到V11之前FSD主要的行驶范围在城区，3.2亿公里的城市行驶数据积累放眼寰宇也已数一数二，有用匡助特斯拉挖掘更多长尾场景，高效进行算法迭代，执续优化体验。
图表13：特斯拉公布的北好意思通达FSD车辆数
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图表14：特斯拉2018年以来好意思国累计寄托量
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反不雅历史，FSD 的售价提高未免会阻碍阔绰者付费选装意愿，远期或订阅用户成为主流。把柄Teslike[5]特斯拉车主订车侦查问卷所得，FSD在好意思国单独列为付费名堂初期（6,000好意思元即可选装），选装率曾一度达到60%傍边，然则跟着FSD价钱的几次提价，选装率有终点清醒的下落。把柄上述Teslike侦查问卷数据，投入2022年，FSD选装率降到10%傍边，对应的是1M22 FSD提价至12,000好意思元；投入2023年，FSD的选装率更是跌至2%傍边，对应的是15,000好意思元的售价。选装率在23岁首有所提高，咱们以为，这个提高好像是因为FSD的渐渐熟练，其居品力提高带动了更多用户订车时选装。长久来看，咱们判断，15,000好意思元（对应6.25年的FSD订阅支拨）的一次性售价会驱使用户倾向于遴荐按月订阅FSD模式，而FSD的一次性付费选装比例会保管在较低的比例，小于10%。
图表15：特斯拉FSD在好意思国Model 3&Y 的选装率臆想
注：基于好意思国预定车主的问卷侦查反馈采集统计出的末端，不错反应趋势，但不代表准确数值。19年4月前，购买FSD需在EAP基础上非常收费，因此FSD在那时实质售价达到8,000好意思元（EAP 3,000好意思元+FSD 5,000好意思元）。贵府开头：Teslike Survey，中金公司规划部
问题三：Tesla FSD在非北好意思地区鼓动情况？在中国：若要引入FSD，特斯拉需在数据采集、进修方面进行准备
对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer工夫所需的数据和进修前提，咱们以为，现时FSD若要入华，需考量BEV感知决策是否不错得到很好的腹地化适配。阐明这个问题需要从舆图采集和数据闭环两个方面讲起：
舆图采集：
► 测绘门径-受限：BEV的生成或波及舆图测绘行动。把柄《测绘法》界说，测绘是指“对当然地舆因素或者地表东谈主工步调的步地、大小、空间位置偏激属性等进行测定、采集、表述，以及对取得的数据、信息、服从进行处理和提供的举止。”同期《测绘法》第八条章程了外资来华测绘必须经政府批准，且与我国相关部门或单元相助进行。因此，特斯拉BEV算法若被判定为波及到测绘工序，则需与国内具备甲级制图禀赋的图商进行相助。
► 编制门径-或不受限：FSD的工夫机制或不波及舆图编制。把柄《对于导航电子舆图管制相关章程的见告》[7]，国度法例辞谢番邦企业从事导航电子舆图的编制。咱们以为，特斯拉或不受该法例敛迹，因为BEV透顶在车端生成，且为及时的局部舆图，不波及到上传至云霄进行全局拼接，因此FSD的BEV腹地落地或不受此法例限定。
数据闭环：
► 数据存储-受限：特斯拉数据需中国境内存储。由于特斯拉车辆配备的传感器不错采集纷乱的社会层面、个东谈主层面的明锐信息，为了保护此类信息安全，特斯拉21年在上海超等工场搭建数据中心，总共中国业务所产生的所非常据，包括坐蓐数据、销售数据、工作数据和充电数据等，透顶存储在中国境内，同期通过数据加密、鉴权、拜访限度等工夫技能确保存储安全。咱们以为，由于数据要求境内存储，特斯拉需在中国境内对模子进行适配进修。
► 算力中心-受限：特斯拉或需要建立原土的“超算中心”。FSD Beta在好意思国不错很赶紧地进行迭代升级，很大一部分原因在于所采集数据的高效闭环。数据闭环一是依赖于高效的算法，二是依赖于高大的算力。咱们以为，算法不受跨境的敛迹，然则算力会受强地舆位置的制约。因此，若特斯拉思要在国内高效地处理数据、进修模子，或需要在国内搭建算力中心，来专门工作中国市集。决策一是引入Dojo超算平台，决策二是外采工作器显卡，举例英伟达A100。
► 数据团队-受限：特斯拉需组建原土的数据闭环团队。算法的提高，离不开对特定地区私有场景的阐明。同期，数据需要在国内兑现闭环，因此咱们以为，特斯拉或需要组建腹地盘数据闭环团队，以相沿算法适配，和后续对长尾场景的不停优化。
图表16：特斯拉需要在中国境内完成数据闭环
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在欧洲：需欧盟准入，但数据敛迹弱于中国
特斯拉或脱手在欧洲进行FSD Beta路测。据好意思国电车媒体InsideEV 5月23报谈，Teslascope[8]平台上清晰有三辆车分别在澳大利亚、德国和比利时接受了FSD Beta的OTA升级。于此同期，特斯拉官网现时正在招聘的欧洲列国ADAS测试员（ADAS Test Operator），测试职责与FSD腹地适配诉求相匹配。咱们以为，特斯拉或特意向在欧洲列国开展FSD Beta的测试责任，咱们建议执续跟进。
图表17：特斯拉在欧洲招聘ADAS测试员
贵府开头：公司官网，中金公司规划部
图表18：特斯拉欧洲ADAS测试职责任要求
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FSD若要引入欧洲，源流是要得到欧盟法例的准许进行测试。马斯克在前年3月和6月说起，特斯拉照旧准备好将FSD Beta提交给欧盟官员进行认证，而且有望在前年夏天认真引入。从末端来看，尚无明服气息证据特斯拉FSD已通过欧盟法例认证，而从现时测试进展来看，法例认证周期或远超公司预期。
欧洲特斯拉数据不错传回好意思国进行模子进修。由于好意思国与欧洲签署了所谓的Privacy Shield 2.0[10]公约，允许西洋科技公司跨国境传输用户数据，因此，特斯拉在欧洲无需濒临数据腹地存储，异域模子进修的穷苦。咱们以为，从数据敛迹而言，欧洲FSD落地细目性较高。
本文作家：中金邓学任丹霖常菁，本文开头：中金点睛，原文标题：《特斯拉透顶自动驾驶（FSD）系统三问三答》
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任丹霖 分析员 SAC 执证编号：S0080518060001 SFC CE Ref：BNF068
常菁 分析员 SAC 执证编号：S0080518110003 SFC CE Ref：BMX565皇冠在线
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